La COSAC a été créée en mai 1989, lors d’une réunion à Madrid, où les Présidents des Parlements des États membres de l’Union européenne ont décidé de renforcer le rôle des Parlements nationaux dans le processus de construction européenne.
La COSAC a ainsi institutionnalisé une forme de coopération entre les commissions des Parlements nationaux spécialisées dans les affaires européennes et les représentants du Parlement européen.
La première réunion de la COSAC a eu lieu à Paris, en novembre 1989. La COSAC a été formellement reconnue par le protocole annexé au Traité d’Amsterdam sur le rôle des Parlements nationaux, conclu par les chefs d’Etat et de gouvernement en juin 1997, et entré en vigueur le 1er mai 1999.
En vertu de ce protocole, la COSAC est autorisée à soumettre aux institutions européennes toutes les contributions qu’elle juge nécessaires.
Chaque État membre envoie six de ses parlementaires aux réunions biannuelles de la COSAC. Les Parlements nationaux des pays candidats ou en cours d’adhésion sont également invités à envoyer trois observateurs chacun.
Les réunions de la COSAC ont généralement lieu dans la capitale du pays exerçant la présidence de l’Union européenne. La XXXVIIIème COSAC se tiendra à Lisbonne, en 2007.